[口头报告]基于三维格网误差建模的RTK/IMU紧组合抗差自适应定位算法

基于三维格网误差建模的RTK/IMU紧组合抗差自适应定位算法
编号:3093 稿件编号:2977 访问权限:仅限参会人 更新:2024-04-12 22:53:04 浏览:459次 口头报告

报告开始:2024年05月20日 09:40 (Asia/Shanghai)

报告时间:10min

所在会议:[S9] 主题9、地球物理与大地测量 » [S9-4] 主题9、地球物理与大地测量 专题9.10、专题9.11、专题9.12(20日上午,305A)

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摘要
       GNSS实时动态差分(RTK)定位技术能够为城市智能交通系统(ITS)提供高精度实时PNT信息,其与惯性测量单元(IMU)可以优势互补形成组合导航系统,进一步提升定位精度。然而城市复杂环境中GNSS信号受遮挡严重,产生的非视距接收(NLOS)和多径干扰(MI)将导致定位精度大大下降。现有误差建模方法都是对伪距定位进行修正,受限于伪距定位的精度,经修正的定位解精度仍无法满足ITS的需求。本文提出了基于三维格网误差建模的RTK/IMU抗差自适应定位算法:基于三维格网误差建模预测多径误差,以此选择RTK/IMU紧组合滤波模型,并对抗差阈值进行环境自适应更新。根据城市车载实验结果,所提算法3D定位精度相较传统RTK/IMU紧组合算法和传统RTK/IMU抗差自适应算法分别提升了40.09%和26.55%。
关键字
RTK,组合导航,多径误差建模,抗差自适应滤波
报告人
盛琪
硕士研究生 南京航空航天大学民航学院

稿件作者
盛琪 南京航空航天大学民航学院
孙蕊 南京航空航天大学民航学院
何雨霖 南京航空航天大学民航学院
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