[口头报告]城市环境下一种基于部分模糊度固定的多频多模RTK/IMU组合导航算法

城市环境下一种基于部分模糊度固定的多频多模RTK/IMU组合导航算法
编号:3092 稿件编号:2989 访问权限:仅限参会人 更新:2024-04-12 22:53:03 浏览:359次 口头报告

报告开始:2024年05月20日 09:30 (Asia/Shanghai)

报告时间:10min

所在会议:[S9] 主题9、地球物理与大地测量 » [S9-4] 主题9、地球物理与大地测量 专题9.10、专题9.11、专题9.12(20日上午,305A)

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摘要
基于全球卫星导航系统(GNSS)的导航定位作为自动驾驶的关键技术,可以为车辆提供精度高、全天候的实时定位服务。基于载波相位的实时动态相对定位(RTK)与惯性测量单元(IMU)结合能够显著提升导航定位的连续性。然而,在高楼林立的城市环境下,卫星信号易受多路径效应污染,严重影响RTK整周模糊度固定,从而影响组合导航的定位精度与可靠性。对此,提出一种基于差分伪距载波相位组合(CMC)多路径检测的部分模糊度固定方法,构建最优模糊度子集,在紧组合滤波融合过程中剔除故障观测量并自适应调整观测权重。实验结果表明,城市环境下,基于部分模糊度固定的RTK/IMU紧组合将模糊度固定率从65.2%提升至91.6%,三维定位精度提升25.74%,达分米级,满足车道级定位需求。
关键字
城市环境,GNSS,RTK,组合导航,部分模糊度固定
报告人
尚小曈
硕士研究生 南京航空航天大学

稿件作者
尚小曈 南京航空航天大学
孙蕊 南京航空航天大学民航学院
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