基于相关性分析的地形轮廓匹配定位方法（Terrain contour matching，TERCOM）因其强大的鲁棒性和良好的适用性（如重力、地磁、地形等）而成为地球物理场特征匹配导航中使用最广泛的方法。而相关性重力匹配定位算法的本质上是评估实时图和基准图之间的相关性或相似性。然而，在实际的水下导航应用中，水下载体非匀速直线航行时，运动航向误差和重力测量值拟合度误差普遍存在且不可避免，随着航行时间的积累，航向误差逐渐增大，与此同时，航向误差和重力测量值拟合度误差被引入匹配定位过程，将会产生较大的匹配误差甚至发生误匹配现象从而导致匹配导航失败。而在先前的重力匹配实验中，大多采用逐点式的平移式搜索匹配方式，忽略了航向误差和重力测量拟合差的影响。因此，为了表征匹配序列局部结构的相似性，本小节提出一种结合重力综合匹配特征（Comprehensive feature matching, CFM）的重力匹配定位算法，该方法在进行重力匹配定位时综合考虑了以下三个特征：重力数值粗糙度对比度、重力数值差异对比度和两个重力测量序列之间的回归拟合度，这有助于充分利用重力场特征信息，在匹配导航过程中更好的抵抗航向误差和重力测量值拟合度误差的影响，保持较好的精度和鲁棒性。

重力匹配,综合特征匹配,水下长航时无源导航,重力辅助导航